Diplomirao na Pravnom fakultetu u Zagrebu 1995. godine, a magistrirao na istom Fakultetu 1998. godine. Doktorirao 2000. godine s tezom “Kaznenopravni sadržaji u suprotstavljanju korupciji”. Dobitnik Fulbrightove stipendije za poslijedoktorsko usavršavanje na International Human Rights Law Institute, DePaul College of Law, Chicago u akad. godini 2004/05. Stručno se u više navrata usavršavao na Istituto Superiore Internazionale di Scienze Criminali u Sirakuzi, Akademiji za Europsko pravo u Trieru, London Schoolf of Economics, Institutu za međunarodno i poredbeno kazneno pravo u Freiburgu, Penn State University, China University of Political Science and Law (Peking) i na East China University of Political Science and Law (Šangaj).

Osim na Pravnom fakultetu u Zagrebu, predavao i predaje i na niz preddiplomskih, diplomskih i poslijediplomskih (specijalističkih i doktorskih) studija u zemlji i inozemstvu: Poslijediplomski specijalistički studij “Kriminalističko istraživanje” Pravnog fakulteta Sveučilišta u Rijeci (2008-), Poslijediplomski specijalistički studij kazneno pravo pravnog fakulteta J.J.Strossmayera u Osijeku (2007-2015), Joint Master in European Integration and Regionalism, Bolzano, Zagreb, Graz, Barcelona (2009), Poslijediplomski studij iz krivičnopravnih znanosti na Pravnom fakultetu Univerziteta u Sarajevu (2008), Poslijediplomski doktorski studij na Pravnom fakultetu Sveučilišta u Mostaru (smjer kazneno pravo, 2013-).

Osnivač i direktor međunarodnog poslijediplomskog tečaja “Crime Prevention through Criminal Law and Security Studies” na Interuniverzitetskom centru u Dubrovniku (2009-). Inicijator i voditelj programa stručnog usavršavanja “Kazneni zakon u praktičnoj primjeni” Pravnog fakulteta Sveučilišta u Zagrebu (2013-). Prodekan za međunarodnu suradnju i znanost Pravnog fakulteta Sveučilišta u Zagrebu (2015-2017). Voditelj poslijediplomskih studija iz kaznenopravnih znanosti na Pravnom Fakultetu Sveučilišta u Zagrebu (2009-2018).

Dobitnik Nagrade Društva sveučilišnih nastavnika i ostalih znanstvenika u Zagrebu mladim znanstvenicima za najbolju knjigu na području društvenih znanosti “Mit(o) korupciji” (2001) i Nagrade Zaklade dr.sc. Jadranko Crnić za najbolju knjigu u polju prava “Teorija zajedničkog zločinačkog pothvata – izazovi i kontroverze” (suautor, 2012).

Samostalno i u suautorstvu – autor pet autorskih knjiga, tri uredničke knjige, dvadeset i dva poglavlja u knjigama, deset udžbenika i više od stotinu i šezdeset znanstvenih i stručnih radova (uključujući i sažetke sa znanstvenih i stručnih skupova) s područja kaznenog prava i zaštite ljudskih prava (cjeloviti popis radova dostupan na http://bib.irb.hr, pod Derenčinović, Davor). Voditelj projekta “Kaznenopravno sprječavanje korupcije i organiziranog kriminaliteta” financiranog od strane MZOŠ (2010-2014). Voditelj HRZZ projekta “Multidisciplinarni klaster za istraživanje tranzicijskog kriminala – korupcija, trgovanje ljudima i gospodarski kriminal” (TRANSCRIM, 2015-2019). Predsjedavajući znanstveno-savjetodavnog odbora projekta “Hrvatski monitor nasilja” (HRZZ, 2018-). Voditelj HRZZ projekta “Projekt nedužnosti u Hrvatskoj” (CroINOP, 2020-). Član radnih skupina za pripremu pregovora u okviru poglavlja 23 i 24 acquis-a Europske unije. Stručni savjetnik u United Nations Office for Drugs and Crime (UNODC, 2010-) i United Nations Development Programme (UNDP, 2010-). Član uredništva Ljetopisa socijalnog rada (2008-2014), Iustinianus Law Review (Sveučilište u Skopju, 2014-), Godišnjaka Pravnog fakulteta u Sarajevu (2014-) i Godišnjaka Akademije pravnih znanosti Hrvatske (2011-).

Voditelj i član radnih skupina za izradu zakona s područja kaznenog prava i zaštite ljudskih prava –  Kazneni zakon, Prekršajni zakon, Zakon o odgovornosti pravnih osoba za kaznena djela, Zakon o Uredu za suzbijanje korupcije i organiziranog kriminaliteta, Zakon o pravnim posljedicama osude, rehabilitaciji i davanju podataka iz kaznene evidencije, Zakon o provedbi Uredbe o Europskom javnom tužitelju, Zakon o suzbijanju diskriminacije, Zakon o sprječavanju sukoba interesa u obnašanju javnih dužnosti (1995-).

Autor pravnih mišljenja u postupcima pred nacionalnim sudovima, Ustavnim sudom Republike Hrvatske, Europskim sudom za ljudska prava i Međunarodnim kaznenim tribunalom za bivšu SFRJ (1995-). Vještak za pravna pitanja za odvjetničku tvrtku Baker and McKenzie u arbitraži pred Međunarodnim centrom za rješavanje investicijskih sporova (ICSID, Svjetska banka, Washigton, 2014-2017). Vještak za pravna pitanja Royal Mounted Canadien Police (2015-2016).

Ad hoc sudac Europskog suda za ljudska prava (2010-). Član Multidisciplinarne skupine za borbu protiv korupcije Vijeća Europe (GMC, 2000). Član Multidisciplinarne skupine stručnjaka Vijeća Europe za borbu protiv terorizma (GMT, 2001-2003). Član Ureda Skupine stručnjaka Vijeća Europe protiv terorizma (CODEXTER, 2003-2004). Član Europskog odbora za pravnu suradnju Vijeća Europe (CDCJ, 2008-2009). Član Nezavisne skupine stručnjaka za provedbu Konvencije za djelovanje u borbi protiv trgovanja ljudima Vijeća Europe (GRETA) u dva mandata (2009-2012, 2017-2020; dopredsjednik 2011-2012, predsjednik 2019-). Član Nacionalnog preventivnog mehanizma za sprječavanje mučenja (2012-2014). Predsjednik Komisije za pomilovanja Predsjednice Republike Hrvatske (2015-2016). Predsjednik Akademije pravnih znanosti Hrvatske (2018-).

Predsjednik Hrvatskog udruženja za kaznene znanosti i praksu (2008-2012). Član Savjeta Vlade Republike Hrvatske za pripremu prijatelja suda pred Međunarodnim kaznenim sudom za bivšu SFRJ (2007-2009). Član Odbora za zakonodavstvo Hrvatskog sabora (VI. saziv Hrvatskog sabora). Član Povjerenstva za odlučivanje o sukobu interesa (2004-2005). Član matičnog odbora za polje prava (2013-2016). Član Izvršnog odbora Znanstvenog vijeća za državnu upravu, pravosuđe i vladavinu prava Hrvatske akademije znanosti i umjetnosti (2017-). Predsjednik Odbora za statut Sveučilišta u Zagrebu (2017-2020). Predsjednik Društva sveučilišnih nastavnika i drugih znanstvenika u Zagrebu (2016-). Član Komisije Iustitia et pax Hrvatske biskupske konferencije (2015-). Član Pravne komisije COMECE (Komisija biskupskih konferencija Europske unije, 2018-). Član Državnoodvjetničkog vijeća (2012-2019, zamjenik predsjednika 2012-2015). Član Etičkog povjerenstva u izborima članova u Europski parlament iz Republike Hrvatske (2019). Član Etičkog povjerenstva u izborima zastupnika u Hrvatski sabor (2020).

Pro bono predavanja i brojni javni nastupi u audiovizualnim i tiskanim medijima u Republici Hrvatskoj i u inozemstvu o temama kaznenog prava, kriminologije i zaštite ljudskih prava. Izvrsno poznavanje rada na računalu, napredno korištenje prezentacijskih alata (Prezi, Ultimate MindMap etc.). Status hrvatskog branitelja iz Domovinskog rata i nositelj Spomenice Domovinskog rata.

Sudac Europskog suda za ljudska prava (2022-2031).